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GB/T 20867-2007《工業(yè)機(jī)器人 安全實(shí)施規(guī)范》

在設(shè)計(jì)和制造機(jī)器人時(shí)應(yīng)從人類工效學(xué)、機(jī)械、控制系統(tǒng)、手把手示教編程、應(yīng)急運(yùn)動(dòng)、動(dòng)力源、儲(chǔ)能、干擾、操作狀態(tài)、選擇裝置等方面進(jìn)行安全防護(hù)的設(shè)計(jì)，使機(jī)器人在應(yīng)用時(shí)，有一個(gè)良好的安全基礎(chǔ)。

1.人類工效學(xué)原則
機(jī)器人各部件的設(shè)計(jì)應(yīng)考慮操作和維修人員的身材、姿勢(shì)、體力和動(dòng)作特征，以避免在使用和維修機(jī)器人時(shí)產(chǎn)生緊張狀態(tài)和運(yùn)動(dòng)。例如：示教盒的大小、鍵盤布置和重量應(yīng)使編程人員在編程時(shí)不會(huì)產(chǎn)生握不住和誤操作的狀況；人工引導(dǎo)機(jī)器人示教時(shí)，牽引力不能大于中等操作人員的手動(dòng)拉力或壓力；各部件的連接或固定件應(yīng)設(shè)計(jì)的使人的手或工具能接近緊固零件。

2.機(jī)械部分涉及的安全要求
設(shè)計(jì)機(jī)器人機(jī)械部分時(shí)，除了需要按照常規(guī)機(jī)械設(shè)計(jì)考慮機(jī)械結(jié)構(gòu)及其零部件應(yīng)能滿足機(jī)器人所需的運(yùn)動(dòng)功能、性能要求、強(qiáng)度、剛度等各種相應(yīng)尺寸及外形外，還應(yīng)考慮在設(shè)計(jì)中消除由機(jī)器人運(yùn)動(dòng)部件所產(chǎn)生的危險(xiǎn)。若不可能在機(jī)械部分設(shè)計(jì)時(shí)清楚這種危險(xiǎn)，則應(yīng)進(jìn)行安全防護(hù)的設(shè)計(jì)及采取相應(yīng)的安全措施

3.運(yùn)輸考慮
在設(shè)計(jì)機(jī)器人時(shí)，應(yīng)考慮吊裝和運(yùn)輸?shù)男枰O(shè)計(jì)吊裝用的掛鉤、吊環(huán)螺釘、螺釘孔和抓手等，必須能承受整個(gè)機(jī)器人的重量。機(jī)器人吊裝時(shí)，運(yùn)動(dòng)部件應(yīng)采取恰當(dāng)?shù)拇胧┻M(jìn)行定位，不使其在吊裝和運(yùn)輸?shù)倪^(guò)程中產(chǎn)生意外的運(yùn)動(dòng)，造成危害，包裝運(yùn)輸時(shí)，應(yīng)按包裝標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行包裝，并在包裝箱外打上所需標(biāo)記。

4.緊急停機(jī)
這是機(jī)器人的意向重要功能，它優(yōu)先于機(jī)器人其他所有功能，它能超越其他功能撇除機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器的動(dòng)力，使得機(jī)器人的全部運(yùn)動(dòng)部件停止運(yùn)動(dòng)。任何機(jī)器人啟動(dòng)前，必須手動(dòng)復(fù)位，而急停電路本身的復(fù)制不應(yīng)氣動(dòng)機(jī)器人的和人運(yùn)動(dòng)。


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